无名创新地面站

　　慕应雄自主创新飞控开源系统地面站NGroundStation，适用情况表明、参数调节、波型表明、数据导入导出、虚似智能遥控器、一键起降、着陆、SDK操纵、选用QT开发设计，软件不断升级。

软件功能

软件简介

　　无名创新地面站公布选用免安装的方法，客户在官网下载地面站后，立即缓解压力后点击NGroundStation.exe运作就可以，同途径文件夹名称下后缀名为.dll依靠元件库不可随便删掉，不然点击运作时，会报缺乏xxx.dll文档。

　　客户开启地面站后进到如下所示主界面，导航条有慕应雄自主创新团队简介与软件应用协助，主界面有每个程序模块。最先第一步先点击配备串口通信：

　　点击后软件会全自动检索当今电脑上可以用的串口设备（USB转TTL机器设备、USB虚拟串口VCP、RS232/485等）,若系统软件上沒有可以用机器设备时，软件会提醒页面如下所示，这时请检测您的电脑上有有关串口通信外接设备机器设备或是查询网络适配器是不是有相匹配外接设备推动。

　　软件会全自动检索当今可以用串口设备，检索出的串宣传口号为相匹配外接设备的设备号，当存有好几个串口设备时，必须自主启用必须联接的串口通信。常见串口波特率可以根据串口波特率设定行往下拉挑选，与此同时若必须调节其他非传统机器设备，也支撑手动式键入随意串口波特率，手动式键入时输入结束后请点击电脑上回车键开展键入确定，不点击回车键立即撤出为失效键入。设定好串口设备后，撤出设定页面。在主界面点击开启串口通信后地面站分析数据即开始工作。

　　飞控情况、数据波型、参数调节、虚似遥控器、飞控校准作用全是构建在地面站一切正常分析飞控数据的条件下，故当以上作用页面不可以正常的运用时，请回过头查验串口通信配备和串口通信是不是早已开启/占有。

　　1.2、飞控情况表明

　　飞控情况表明页面分飞控基本上情况、风水罗盘与速率、航姿仪表盘、IMU数据、智能遥控器数据、观察感应器数据、状态视角曲线图等控制模块。客户可以根据地面站即时交互观查直升机的常见情况。客户可以依据情况提醒来掌握无人飞行器的每个参数。

　　

　　1.3、数据波型表明

　　数据波型表明页面可以动态性观查无人飞行器重要情况的数据波型曲线图，如剖析每个感应器数据、状态数据、惯导系统数据、程序控制等数据，在自身科学研究比照飞控优化算法特性、过滤器参数整定值、突发性常见故障出现异常剖析流程中十分好用。无名创新地面站预埋了6组客户数据安全通道可以供顾客自主推送数据。数据波型适用导进\导出来，文件夹名称为电脑操作系统時间准确到S，导出来的csv格式数据可以很便捷的用标值图像处理软件如Matlab、Origin等做后面数据解决剖析。

　　1.4、参数调节

　　自研飞控开发人员在学习过程中必须对融合不一样的驱动力装对飞控PID参数开展调节，来保证无人飞行器有着平稳的航行特性，重要参数为状态内环线—角速度环参数，关键工作任务是对角速度环PID参数开展整定值，主PD，辅積分参数I。参数调节页面后，每个参数框中均为0，先点击载入参数，地面站会推送获得参数命令给飞控，地面站获得到飞控发上来的参数后会更新UI桌面显示当今飞控內部参数，必须调节参数时，手动式在相匹配参数框中键入设置参数，点击载入参数后，飞控即储存参数于FLASH/EEPROM中，下一次通电飞控会自行从FLASH/EEPROM中载入参数值。同样对飞控其他参数的设定全过程也一样，先载入，变更后点击载入。当客户要想修复默认设置原始参数时，点击修复默认设置参数就可以。客户在设定参数载入、修复全过程中，飞控会回到实际操作是不是顺利的回复给地面站表明载入情况。

　　1.5、虚似遥控器

　　虚似智能遥控器页面仿真模拟了8安全通道双回新中式智能遥控器数据，默认设置以右手油门踏板的方式推送1-8安全通道数据，本作用可以在在无智能遥控器实际操作下，开启锁上电动机、检测无人飞行器电调行程安排，若想在具体航行中应用该作用，必须确保全部数传模块在当今好用标准下通信靠谱。地面站在推送数据的与此同时，接受了飞控分析数据一切正常的传回数据，并测算通信的通过率，地面站每20ms推送一次智能遥控器数据，飞控端在20ms内回到回复一次算一次通信一切正常，若飞控端传回回复頻率低于50HZ，具体又很有可能导致通信沒有出现异常，但地面站获得的通过率低于100%的状况。与此同时设计方案了航行命令操纵作用，即根据命令操纵无人飞行器室内空间的偏移方位与间距。

　　1.6、飞控校准

　　下手飞控第一步便是感应器校准，开启飞控校准页面，有四种和感应器有关的校准实际操作，在其中手机陀螺仪校准和声卡机架水准校准不用人为因素实际操作四轴飞行器，维持无人飞行器静放与平面，点击校准功能键即全自动开展。四轴飞行器对手机陀螺仪的校准是每一次飞控通电工作中均会自行开展一次，即飞控IMU溫度提温到50℃后，若这时四轴飞行器维持静止不动，手机陀螺仪会全自动校准偏位，地面站也添加了人为因素校准手机陀螺仪偏位，点击逐渐校准手机陀螺仪后，飞控会全自动再度校准手机陀螺仪零偏。

　　飞控瞬时速度校准选用和APM/PX4一致的6面校准法，最先点击瞬时速度校准进到，接着点击相匹配面按键，每一面会提醒怎样置放四轴飞行器。6面数据都收集结束后，飞控会测算校准参数并发送至地面站。

　　磁力计校准选用椭球面线性拟合的方法，具体必须收集3个平行面36角点数据，飞控内置显示器会提醒每一面怎样置放并转动，显示器上面有表明每一个角点数据收集情况，三个面全部角点收集结束后，会测算校准参数并发送至地面站。

　　声卡机架水准校准关键目标是对于飞控安裝在声卡机架上与平面间的交角偏差，因而必须融合水准仪来完成实际操作，好用里将飞控安裝在声卡机架之后，最先校准加速度传感器，随后将水准仪置放在声卡机架所属平面图，调节声卡机架三角架促使水准仪汽泡垂直居中，再开展声卡机架水准校准实际操作。

　　其他功能键获得校准参数、撤出当今校准等不赘述，以上全部校准中，除磁力计自豪，其他均必须温度控制系统软件稳定工作后，因而最好是等溫度做到50°而且平稳后，再逐渐开展手机陀螺仪、瞬时速度、声卡机架水准的校准实际操作。慕应雄飞控对飞控校准均保存智能遥控器立即校准的方法，因而消费者可以联系实际情景，灵便明确，智能遥控器校准感应器教程视频如下所示。

　　1、瞬时速度校准实例教程：https://www.bilibili.com/video/BV1it411k7CJ?from=searchamp;seid=255111440291059640*

　　2、磁力计校准：https://www.bilibili.com/video/BV1it411k7CC?from=searchamp;seid=15429067159432134560*

　　3、声卡机架水准校准：https://www.bilibili.com/video/BV1L4411E7j2?from=searchamp;seid=14438186151189674967*

　　1.7、基本上收取和发送

　　地面站保存了一般串口调试助手的作用，这一项是和以上功能分区分离的，可以当作一般串口调试助手好用，数据以文字/16进制收取和发送，按时全自动推送、多种命令推送等。