RoboDK(机器人仿真软件)

RoboDK是一款价格实惠的工业生产机器人仿真工具，为客户出示形象化的程序编写方法。仿真器适用多种多样运用，比如拿取，喷漆，机器人生产加工这些，优化工具可全自动转换辅助设计生产加工（CAM）程序流程，形成机器人程序流程！

软件功能

　　1、线下程序编写

　　工业生产机器人线下程序编写与模拟仿真从没这般简易。 形象化的操作界面，有助于构建虚似办公环境，建立坐标系，设置机器人轨迹及总体目标，为多种多样工业生产运用事先开展线下程序编写。

　　您已不必须学习培训由各机器人知名品牌所决策的繁杂计算机语言。

　　2、机器人生产加工

　　把您的机器人变为一台5轴数控加工中心削生产加工数控车床（CNC）或是三维打印机！ 模拟仿真并将数控机床程序流程（G-code，APT 或 DXF 等体系文件）转换为机器人体系文件。 将全自动提升机器人运动轨迹，防止奇特情况（singularities）及轴極限，避开阻碍。

　　3、机器人模型库

　　RoboDK 的机器人模型库包括来源于20好几个知名品牌的工业生产机器人、机器人外轴及其工业生产专用工具。 您能够轻轻松松应用任一款机器人，完成一切运用，包含：生产加工，电焊焊接，激光切割，喷漆，检验，研磨抛光，及其大量。

　　4、机器人校正

　　您的机器人不足精准?

　　机器人校正作用能够提升 机器人精准度、改进生产制造。 运作ISO9283 机器人功能测试。 运用球杆仪检测来认证您的机器人。

　　5、輸出程序流程到您的机器人

　　手机软件 的后处理器（Post Processors）适用多种多样机器人控制板，包含：

　　ABB RAPID (mod/prg)

　　Fanuc LS (LS/TP)

　　Kuka KRC/IIWA (SRC/java)

　　Motoman Inform (JBI)

　　Universal Robots (URP/script)

软件亮点

　　1、拿取

　　简易的捡取与置放模拟仿真。

　　2、应用Python拿取

　　这一案例演试了怎么使用Python来完成拿取

　　3、机器人制图

　　用你的机器人模拟仿真绘图SVG位图文件，在新项目中应用来源于第三方的Python库。

　　4、机器人切削

　　将你的机器人变为CNC，轻轻松松导进 NC-code (G-code 或 APT)，形成机器人体系文件。

　　5、全自动输送带

　　模拟仿真机械设备输送带及其一切相近的机械设备设备，应用Python运用程序编写插口。

　　6、DXF到机器人体系文件

　　将DXF图形文件转换成机器人体系文件。

　　7、应用机器人外轴切削

　　同歩机器人与外轴开展切削。

　　8、喷漆

　　形成机器人途径开展喷漆或是质量检验。

　　9、焊接

　　在手机软件中简易完成焊接与打孔

　　10、三维打印

　　应用工业生产机器人完成三维打印的简易流程

　　11、3D照相机模拟仿真

　　在自动化生产线中置入3D照相机开展视觉检测。

　　12、线下程序编写

　　线下程序编写代表着在生产流水线外开展机器人程序编写。线下程序编写防止了可视化编程造成 的生产制造“关机”時间，根据线下程序编写与模拟仿真能够能够更好地调节与整体规划工作中室内空间、防止失败。

　　用适合的仿真器开展线下程序编写将利润最大化机器人系统软件的投资收益率。给机器人设计方案新每日任务所必须的時间由数日减少到数日，短期内生产制造也可完成“机器人化”。

　　13、用 RoboDK 完成线下程序编写

　　应用此软件开展线下程序编写沒有限定。此软件友善的客户用户界面便捷了工业生产机器人模拟仿真。运用程序编写插口（API）代表着您能够应用Python给机器人程序编写。此软件适用多种多样知名品牌的机器人控制板，给您的机器人輸出相对的体系文件。您还能够依据必须编写后处理器（Post Processor）。

　　Python让您迅速、更合理地融合您的系统软件。相比于别的计算机语言而言，Python更简易合理，而且非常容易学习培训。版本号Python 3.7.3 将随程序流程自动安装.

　　此软件用以Python 的运用程序编写插口（API）参考材料及其案例在 这儿。此软件的运用程序编写插口（API）与 C#（包含案例）及其 Matlab 也兼容。

　　14、机器人后处理器（Post Processor）

　　后处理器承担形成机器人体系文件。模拟仿真中的随意机器人情况可由后处理器转换为相对的机器人命令。后处理器能够灵便考虑形成机器人体系文件时的特殊规定。

　　此软件为大部分机器人知名品牌创建了后处理器。大家还可以依据必须形成合适您的后处理器。

使用方法

　　一、双击鼠标桌面的便捷标志来起动手机软件。

　　程序界面内包含主菜单，菜单栏，通知栏及其关键工作中室内空间。左边的工作站树结构中显示信息当今工作站内的全部新项目，比如机器人，参考坐标系，机器人专用工具，机器人程序流程这些。其他信息在Interface（插口）一部分。

　　点一下文档选定一个早已安裝在Library文件夹名称中的手机软件工作站案例（RDK文档）并开启，或是拖动一个工作站文档进到RoboDK页面就可以载入它。

　　手机软件的机器人模型库能够根据网页访问，还可以在程序界面内浏览。

　　软件教程中应用三种颜色来区别不一样的鼠标键：

　　单击点击

　　右键单击

　　双击鼠标

　　二、怎样在机器人线下情况下，在手机软件中准备一个线下程序编写工作站。

　　在本案例中，为一台优傲（UR）机器人程序编写与模拟仿真，完成机器人喷漆运用。

　　项目管理中的全部设定都被储存在RoboDK工作站中（RDK文档）。一个RoboDK工作站包含机器人、机器人专用工具、参考坐标系、物件（产品工件）以及他主要参数。该RoboDK工作站被储存在单一文档中（RDK拓展），而不用独立备份数据机器人文档、机器人专用工具、及其物件等。

　　能够在软件网站的案例一部分，查询怎么使用RoboDK完成不一样运用的视頻

　　依照下列流程建立新的项目管理（RDK工作站）：

　　1.安装下载手机软件

　　2.双击鼠标桌面的快捷方式图标

　　3.如果有早已开启的别的工作站：

　　挑选File?GettingStarted-照片2NewStation(Ctrl N)刚开始新的新项目

　　GettingStarted-照片3GettingStarted-照片4

　　好几个RoboDK新项目能够另外存有于手机软件中。双击鼠标左边树形莱单中的工作站标志GettingStarted-照片5激话并显示信息某一个新项目。

　　好几个项目管理能够另外存有于手机软件中。双击鼠标左边树形莱单中的工作站标志激话并显示信息某一个新项目。

　　三、Selectarobot

　　能够从本地文件或是线上模型库中加上新的机器人：

　　1.挑选File?Open online library（Ctrl Shift O），线上模型库可能出現在嵌入对话框中。

　　还可以应用菜单栏中一样的按键：GettingStarted-照片7

　　2.依据知名品牌、荷载等主要参数找到你的机器人实体模型。

　　此实例应用UR10机器人（10公斤荷载，1.3米臂展半经）。

　　3.挑选Download，几秒后机器人将出現在工作站。

　　4.进行机器人载入后能够关掉线上模型库。

　　Tip：点一下线上模型库中的resetfilter将重设主要参数过滤装置。

　　Tip：或是，还可以在网址上，直接下载机器人文档（.robot文档），拖动该文件至手机软件对话框内或是点一下File Open开启它。

　　Note：每每在手机软件中载入一台新的机器人时，一个新的参考座标会随着出現，用以表述机器人的基座标。

　　Note：从线上模型库中载入的机器人将一键备份于当地文件夹名称中。本案例的默认设置部位为：C:/RoboDK/Library/Tutorial-UR-Painting.rdk。

　　四、加上参考架构

　　参考坐标系用以物件相对性于机器人，或是物件相对性于别的物件在三维室内空间内的参考（包含部位和方位）。

　　Note：大量关于软件中参考坐标系的內容请参考referenceframes一部分。

　　加上一个新的参考坐标系：

　　1.挑选Program GettingStarted-照片9AddReferenceFrame

　　或是，应用菜单栏中相对的按键。

　　2.在树形构造或是工作中室内空间内双击鼠标一个参考坐标系，并键入图上所显示的座标（X、Y、Z部位和欧拉角方位）。能够将电脑鼠标挪动到每一个平面坐标的部位，并应用鼠标中键迅速更改该坐标系的部位。

　　纵坐标的的默认设置色调表述：

　　●X座标 鲜红色

　　●Y座标 翠绿色

　　●Z座标 深蓝色

　　●第一欧拉转动轴 青绿色

　　●第二欧拉转动轴 洋红

　　●第三欧拉转动轴 淡黄色

　　Tip：挑选Tools Options Display DisplayXYZaxisletters显示信息参考坐标系的英文字母标明

　　3.挑选View Makereferenceframesbigger( )参考坐标系增大

　　4.挑选View Makereferenceframessmaller(-)参考坐标系缩小

　　5.挑选View Show/Hidetextonscreen(/)显示信息或是掩藏几何图形物件的姓名

　　6.此外，按住F2键能够改动树形工作站中一切坐标系或是物件的姓名

　　假如应用好几个参考坐标系，客户能够依据他们实际中的关联性，在树形工作站中拖动他们的部位。比如，参考坐标系Frame2能够根据机器人基座标部位放置，这时假如挪动UR10机器人的基座标，Frame2也会随着挪动。当应用几台机器人及其参考座标时，要留意各坐标系中间的依附于关联。下面的图中显示信息了不一样的依附于关联。

　　Tip:按着鼠标点击并在树形工作站中拖动参考坐标系（或一切物件），能够给新项目再次排列（至某新项目上边、某新项目正下方或是嵌入于该新项目内）。

　　客户能够在不一样色调的格子中键入或是查询平面坐标，这种标值意味着该坐标系相对性于别的坐标系的关联。大部分机器人控制板依据机器人基座标做为肯定参考来界定别的参考坐标系。在工作中室内空间内按住Alt 键，或是根据应用菜单栏中相对的按键，能够应用电脑鼠标拖拽一切参考坐标系。坐标系挪动时，它的平面坐标也随着更改。

【版本更新】

　　新作用

　　1、当程序流程以匀速圆周运动完毕时，改进了机器人的生产加工方式/进刀；

　　2、改进的照相机仿真模拟选择项（降到最低/顶尖对话框）；

　　3、改进了png文件压缩；

　　4、改进的Techman后处理器；

　　5、改进了斗山机器人的动力学；

　　6、应用工程项目??时改进了放缩（放缩相对性于鼠标光标正下方的目标产生）；

　　7、加上了将曲线图变换为点的选择项；

　　8、加上了将点变换为曲线图的选择项；

　　9、改进了Jaka机器人的动力学；

　　10、方位转变时，健身运动过虑不适合；

　　11、变更了默认设置选择项，以使机器人加工厂项目的圆弧为1毫米（专用工具-选择项-CAM-程序流程恶性事件）；

　　12、改进了G02和G03导进适用半经指令；

　　13、为Techman机器人加上了后处理器；

　　14、简单化几何图形样子可删掉较小或失效的三角形（专用工具-选择项-显示信息）；

　　15、改进的韩语翻译；

　　16、加上了默认以设定轮盘；

　　17、改进了WRML文档导进；

　　18、解决了命令行参数-NEWINSTANCE的难题；

　　19、应用工程项目时提升 了拷贝/黏贴速率；

　　20、改进的KUKA IIWA后处理器（线形和线形）；

　　21、加上了Motoman后处理器以形成笛卡尔坐标系中的全部总体目标（仅Motoman笛卡尔坐标系）；

　　22、加上了再次大批量测算总体目标的选择项；

　　23、应用外轴时改进了运动轨迹显示信息；

　　24、加上了运作最后一个脚本制作的选择项（Shift L）；

　　25、加上了VScode文本编辑拓展；

　　26、库文件的实例已升级/改进，并含有实例教程连接；

　　27、改进的Aubo后处理器；

　　28、提升 了载入速率；

　　29、恢复了Denso后处理器不正确。