机器人学导论原书第三版

机器人学概论pdf版这也是一款解读智能机器人基础知识的文本文档，是机器人学新手入门的必需的专业知识，总体解读内容十分通俗易懂，是不可多得一本好书，今日多特软件站网我给各位产生这一份pdf清晰版，有须要的客户可以来多特软件站网在线下载！

机器人学概论内容概述

此书系统软件解读机器人学的基础知识，具体内容包含：智能机器人操作臂的仿射特性，造成操作臂健身运动的力和扭矩，与操作臂机械结构设计相关的问题和控制措施，编程方式等。《机器人学概论》（原书第3版）曾做为美国斯坦福大学机器人学概论的教材内容，通过2次修定。书里还包含很多等级分类的习题和程序编写工作，合适课堂教学参照。此书可做为高校有关专业的教材内容或教材，也能够有关专业技术人员参照。

文本引言

这书系统软件解读了机器人学的基础知识，具体内容包含：智能机器人操作臂的仿射特性、造成操作臂健身运动的力和扭矩、与操作臂机械结构设计相关的问题和控制措施、编程方式等。

文件目录编缉

译员序

导言

第1章 论文前言

1.1 环境

1.2 操作臂的组织与操纵

1.3 标记

论文参考文献

习题

程序编写习题

matlab习题

第2章 空间描述和变换

2.1 简述

2.2 叙述：部位、状态与坐标系

2.3 投射：从坐标系到坐标系的变换

2.4 算法：移动、转动和变换

2.5 汇总和表明

2.6 变换优化算法

2.7 变换方程式

2.8 状态的别的叙述方式

2.9 自由矢量的变换

2.10 测算剖析

论文参考文献

MATLAB习题1

MATLAB习题2

第3章 操作臂运动学

3.1 简述

3.2 曲轴叙述

3.3 有关边杆联接的叙述

3.4 对曲轴额外坐标系的要求

3.5 操作臂运动学

3.6 控制器室内空间、骨关节室内空间和笛卡儿室内空间

3.7 例举：二种典型性智能机器人的运动学问题

3.8 坐标系的规范取名

3.9 专用工具的精准定位

3.10 测算问题

论文参考文献

习题

程序编写习题

MATLAB习题

第4章 操作臂逆运动学

4.1 简述

4.2 可解性

4.3 当n6时操作臂室内空间的叙述

4.4 解析几何打法与几何图形打法

4.5 根据化简 代数式的解析几何打法

4.6 三轴交点的PIEPER打法

4.7 操作臂逆运动学案例

4.8 规范坐标系

4.9 操作臂求得

4.10 反复精密度和精度等级

4.11 测算问题

论文参考文献

编程练习

第5章 速率和基桩

5.1 简述

5.2 时变位姿的标记表明

5.3 刚体的角速度和角速度

5.4 对角速度的进一步科学研究

5.5 智能机器人曲轴的健身运动

5.6 曲轴间的速率传送

5.7 雅可比

5.8 奇特性

5.9 功效在操作臂上的基桩

5.10 力域中的雅可比

……

第6章 操作臂动力学模型

第7章 运动轨迹的转化成

第8章 操作臂的机械结构设计

第9章 操作臂的线形操纵

第10章 操作臂的非线性操纵

第11章 操作臂的力操纵

第12章 智能机器人编语言表达及程序编写系统软件

第13章 段图程序编写系统软件

附则A 三角恒等式

附则B 24种角坐标系的引流矩阵界定

附则C 逆运动学公式计算

一部分习题回答